UWB/VI-SLAM紧耦合的NLOS识别移动机器人室内位置测量方法

本发明提供UWB/VI‑SLAM紧耦合的NLOS识别移动机器人室内位置测量方法，所述方法包括以下步骤：第一步，采集IMU和相机采数据，提取PL‑VINS的线特征，筛选出墙面和地面的边界线；第二步，计算优化环境内墙面和地面的参数，生成平面环境地图；第三步，采集UWB数据，识别和剔除非视距测距值；第四步，基于EKF，融合测距值和VI‑SLAM关键帧位置估计以实现对移动机器人位置的精确测量和跟踪。本发明有效抑制复杂室内环境下VI‑SLAM的误差累积、漂移，提高系统全局一致性。