螺丝锁紧控制方法、装置及锁螺丝机器人

本申请涉及一种螺丝锁紧控制方法、装置及锁螺丝机器人，所述锁螺丝机器人包括移动底盘、机械臂以及安装在机械臂上的力传感器、螺丝锁紧装置和深度相机，力传感器安装在螺丝锁紧装置上，所述方法包括：基于目标螺丝孔在施工图纸中的第一坐标，将锁螺丝机器人导航到第一坐标对应的位置；基于深度相机，将机械臂的末端移动到目标螺丝孔的锁付起始位置，并基于预先获取的锁付平面法向量调整机械臂的末端姿态与锁付平面法向量一致；控制螺丝锁紧装置启动锁紧过程，在锁紧过程中获取每个控制周期的螺丝位置和螺丝锁紧装置的接触力作为二阶闭环系统的反馈项，执行闭环控制，解决了光伏组件安装过程中螺丝锁紧力过大或过小的问题。