一种基于视觉感知的水果智能化精准采摘方法

本发明提供一种基于视觉感知的水果智能化精准采摘方法，涉及水果采摘领域，采用包括移动底盘（1）、行走机构（2）、工业计算机（3）、收集框（4）、采摘机械臂（5）、末端执行器（6）、单目视觉相机（7）、双目立体相机（8）与吹气组件（9）的采摘机器人；该采摘机器人通过双目立体相机（8）的识别、利用吹气组件（9）的吹飞以及通过时间戳获取吹飞后采摘点与遮挡果实之间的相对运动状态，从而在果实被遮挡且除遮后呈现复杂运动的情况下，实现运动状态采摘点的感知与精准夹剪，提高采摘的高效率、降低设备损坏概率，实现采收成本的控制。