一种仿人工洗擦机器人清洗识别方法及系统

本发明属于面向家庭服务领域的机器人清洗识别方法，具体地说，涉及一种仿人工洗擦机器人清洗识别方法及系统。其包括：S1、确定清洗路径；S2、根据清洗路径进行行进；S3、进行附着物的第一次触觉识别；S4、下摇与附着物对应的第一清洗臂；S5、进行附着物的第二次触觉识别；S6、下摇与附着物对应的清洗指。本发明中通过第一次触觉识别确定第一、第二清洗臂的下摇距离，这样能够确定一个初始的清洗压力基准，相比于视觉识别来说，清洗的压力更接近附着物与被清洁表面的黏附力，再通过第二次触觉识别来调整清洗指的下摇距离，此次调整有了第一次的数据，能够使清洗效果达到一个平衡的状态，既能够有效清洁，又不会损伤被清洁的表面。