控制机器人的方法以及机器人系统

本公开涉及控制机器人的方法以及机器人系统，提供维持压电致动器在非通电时的保持力的技术。本公开的方法包括以下工序：（a）对安装在机械臂的前端的工具部所包括的压电致动器判定非通电时的保持力是否充足的工序；（b）在判定为保持力不足的情况下，执行压电致动器的保持力恢复动作的工序；以及（c）在判定为保持力充足的情况下，执行针对工件的机器人作业的工序。