四舵轮的姿态速度确定方法、装置、电子设备及存储介质

本发明提供一种四舵轮的姿态速度确定方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：基于输入线速度，确定第一绝对值，基于输入角速度、车轮间距和偏移，确定第二绝对值；比较第一绝对值和第二绝对值，确定第一运动类型，基于输入线速度、输入横向速度和输入角速度，确定第二运动类型；确定第一运动类型下舵轮的第一车轮速度和第一车轮角度，以及确定第二运动类型下舵轮的第二车轮速度和第二车轮角度。本发明提供的方法、装置、电子设备及存储介质，使四舵轮AGV小车可以直接适配使用大多数的局部路径规划算法，根据算法提供的速度信息实现高精准的舵轮导航，在底盘运动中实现良好控制效果，为四舵轮AGV小车的自动导航提供了便利性。