一种农业双足机器人及位姿控制算法

本发明公开一种农业双足机器人及位姿控制算法，包括如下步骤：将模型预测控制算法的基本参数初始化；建立速度模型，角速度模型、角度变化模型和位置变化模型；建立空间状态离散模型；完成模型预测控制算法构建，所述模型预测控制算法包括空间状态方程、代价函数和约束；通过所述模型预测控制算法进行姿态规划，姿态规划算法包括自由度、站立、下蹲、踏步、行走姿态、暂停、平移和转向。本发明的技术方案中，通过优化运动模型、空间状态离散模型、姿态规划等控制算法，提高了农业双足机器人的控制效率，避免机器人感知混乱，适应农业生产环境的复杂性，提高了运动控制能力。