车辆位姿初始化方法、装置、设备、介质及车辆

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，公开了一种车辆位姿初始化方法、装置、设备、介质及车辆，方法包括：获取车辆的卫星定位数据、惯性导航数据和感知观测数据，卫星定位数据包括状态信息、位置数据和姿态数据；根据状态信息确定位置数据和姿态数据的步长和范围，创建第一粒子集合，根据惯性导航数据对各粒子进行位姿预测；根据感知观测数据对第一粒子集合进行筛选，得到第二粒子集合；根据第二粒子集合进行状态评估，确定车辆的初始化位姿。本发明能够保证初始粒子集合有足够的覆盖范围抵消卫星定位系统状态不佳带来的误差影响，同时借助前端感知设备进行辅助定位，实现各种驾驶场景下的位姿初始化，提高定位系统的鲁棒性、适应性和准确性。