基于分布式群集自组织模型的无人集群协同导航方法及其系统

本发明涉及无人集群技术领域，设计一种基于分布式群集自组织模型的无人集群协同导航方法及其系统。步骤1：获取任务环境，并对其进行预处理；步骤2：将无人集群平台采用特性进行表述；步骤3：对步骤2特性表述的无人集群平台，进行基于博伊德环的集群内外的交互框架准则设计，使每个无人平台根据搭载传感器感知到的周围平台运动状态和外部环境信息调整自身的运动状态；步骤4：基于步骤3设计的交互框架准则，每个无人机使用其搭载的模型预测控制器在线解算下一时刻的控制输入并利用四阶龙格库塔方法更新飞行状态；每个无人机利用自身搭载的传感器对周围无人平台的飞行状态进行在线更新并返回执行步骤3直至抵达目标点。用以解决在降低通信依赖度的条件下实现集群整体层面的协同导航行为的问题。