路径规划方法、装置、机器人及存储介质

本申请实施例涉及机器人可达性分析技术领域，提供一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质。包括：确定机器人的待执行任务；确定执行待执行任务所在的工作空间，并筛选出工作空间中与机器人之间不存在穿透情况的体素；从筛选出的体素中确定末端执行机构在工作空间中能够到达的多个可达体素；根据多个可达体素确定末端执行机构到达每个可达体素时基座对应的最佳基座位置；通过机器人的能耗模型基于基座在每个可达体素对应的最佳基座位置确定机器人从任务起始位置行驶至每个可达体素所需的路径能耗；根据所确定的路径能耗和对应的可达体素确定机器人执行待执行任务的行驶路径，行驶路径满足可达性约束条件和能耗约束条件。