基于直线执行器的仿生机器人及下肢运动空间优化方法

本申请提供一种基于直线执行器的仿生机器人及下肢运动空间优化方法，涉及机器人技术领域，用于解决相关技术中仿生机器人运动空间不足、运动流畅性差的技术问题，该仿生机器人的大腿组件连杆机构与大腿组件传动连接，大腿直线执行器驱动大腿组件连杆机构带动大腿组件向前或向后转动；小腿组件连杆机构与腿组件传动连接，小腿直线执行器驱动小腿组件连杆机构带动小腿组件向前或向后转动；踝关节连杆机构与足传动连接，踝关节直线执行器驱动踝关节连杆机构带动双足向前、向后、向左或向右转动。通过将直线执行器与连杆机构相结合，在不影响运动空间的前提下提升下肢力学性能并降低非线性度，使机器人在更大的运动空间内实现更好的运动表现。