一种轨迹预测模型训练方法、装置、设备及介质

本发明实施例提供了一种轨迹预测模型训练方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：使用多种场景混合训练数据对预训练模型进行多次微调，得到多个中间模型，每种场景混合训练数据至少包括：一种场景下的仿真轨迹数据和实车在多个场景下的真实轨迹数据；从多个中间模型选择一个目标中间模型；使用目标场景混合训练数据，对目标中间模型进行微调，得到轨迹预测模型；其中，目标场景混合训练数据包括：新增场景下的仿真轨迹数据、训练目标中间模型所使用的多种场景下的仿真轨迹数据以及实车在多个场景下的真实轨迹数据。通过本实施例可以在不改变已有算法的基础上，提升多个场景的轨迹预测精度。