实例分割模型的半监督训练方法、实例分割方法及相关设备

本申请实施例公开实例分割模型训练方法。本申请实施例方法包括：获取带标签的原始高度视角数据集和无标签的目标高度视角数据集；利用带标签原始高度视角数据集中的深度信息转换到目标高度视角，生成投影数据集；利用带标签的原始高度视角数据集和投影数据集训练预先构建的教师模型，得到目标教师模型；基于无标签的目标高度视角数据集、投影数据集和目标教师模型训练初始学生模型，最终得到实例图像分割模型。在整个过程中，通过利用深度信息将获取带标签的原始高度视角数据集转换到目标高度视角得到投影数据集，并配合无标签目标高度视角数据集使得训练得到的实例分割模型能够适应不同视角和高度的变化，从而增强导航系统的鲁棒性。