一种基于多模型自适应的船舶GNSS/IMU组合导航方法及系统

本发明提供一种基于多模型自适应的船舶GNSS/IMU组合导航方法及系统，包括以下步骤：S1，初始化阶段：S2，建立多模型阶段：建立大船匀速运动模型、大船匀加速运动模型、小船匀速运动模型和小船匀加速运动模型；S3，预测阶段：S4，量测更新阶段：S5，模型概率更新与状态融合阶段：S6，船型识别与参数自适应阶段：S7，系统输出和异常处理阶段：S8，导航终止阶段。该方法可以通过实时评估不同模型的可信度，自适应识别船型并调整导航参数。