一种基于GNSS轨迹质量评估的自适应航向角滤波导航方法

本发明公开一种基于GNSS轨迹质量评估的自适应航向角滤波导航方法，包括：S1，初始化阶段：S2，建立多模型阶段：对GNSS信号质量进行评估，当评估值大于预设值时，建立第一大船匀速运动模型、第一大船匀加速运动模型、第一小船匀速运动模型和第一小船匀加速运动模型；当评估值小于预设值时，建立第二大船匀速运动模型、第二大船匀加速运动模型、第二小船匀速运动模型和第二小船匀加速运动模型；S3，预测阶段：S4，量测更新阶段：S5，模型概率更新与状态融合阶段：S6，船型识别与参数自适应阶段：S7，系统输出和异常处理阶段：S8，导航终止阶段：在预定条件满足时终止运行。该方法通过实时评估不同模型的可信度，自适应识别船型并调整导航参数。