一种基于竞拍算法的多无人机协同观测增强偏航角规划方法

本发明属于无人机技术领域，公开了一种基于竞拍算法的多无人机协同观测增强偏航角规划方法，该方法包括S1：竞拍算法问题情景描述与涉及符号标记的确立；S2：建立竞拍算法的优化问题模型；S3：竞拍算法效用计算模型的建立；S4：竞拍算法的竞拍流程循环；S5：目标观测执行条件检验；S6：计算偏航角与角速度输出。本发明能够实现增强友方互观测与对敌目标观测的多无人机偏航角分配与规划方法，使得观测目标分配更加迅捷有效、多机集群定位更加鲁棒准确。