一种基于动态分割与室内标签的多无人机分布式集群定位方法

本发明涉及无人机技术领域，公开了一种基于动态分割与室内标签的多无人机分布式集群定位方法，该方法包括前端传感器数据处理与基于双目VIO的自体定位观测、前端基于视觉的动态目标追踪、后端基于视觉与室内标签的回环检测、后端基于图优化与多模态观测的集群定位。S1：前端传感器数据处理与基于双目VIO的自体定位观测；S2：前端基于视觉的动态目标追踪；S3：后端基于视觉与室内标签的回环检测；S4：后端基于图优化与多模态观测的集群定位。本发明能够实现动态鲁棒与利用先验信息的室内多无人机分布式集群定位方法，使得集群感知更加细分化、定位约束更加丰富、定位结果更加可靠。