一种基于多目相机的实时路径规划方法

本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种基于多目相机的实时路径规划方法，包括：获取多目相机拍摄的深度图像，并采用YOLACT网络进行实例分割，得到实例掩码，以完成语义标注；根据深度图像的实例掩码进行动态目标监测，得到动态目标掩码；根据动态目标掩码对深度图像进行动态特征点删除，以计算多目相机位姿、获取关键帧；根据语义标注信息、相机位置和关键帧进行语义地图构建，得到自适应三维语义地图；根据自适应三维语义地图利用改进的蚁群算法规划实时路径。本发明应用改进后的蚁群算法规划的路径长度短，同时规划路径迭代次数少，可保证路径环境自适应语义地图构建的准确性，获取最优路径，提高运行效率，算法简单，实现难度低。