车辆变道控制方法、装置、设备、汽车及存储介质

本申请实施例提供一种车辆变道控制方法、装置、设备、汽车及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取预设时间段内自车的第一空间收益和第二空间收益；第一空间收益为模拟自车以目标变道规划轨迹行驶得到的收益，目标变道规划轨迹为基于预设动态规划算法确定的、自车能够变道到目标车道的目标位置的变道纵向规划轨迹中所耗总代价最小的轨迹；第二空间收益为模拟自车以目标巡航规划轨迹行驶得到的收益；根据第一空间收益和第二空间收益，确定变道收益；根据变道收益，控制自车进行变道。该方法用以达到提高变道决策的准确度、提升车辆在中低速等复杂场景的通行效率的效果。