穴盘的感知与传感方法、装置及电子设备

本发明涉及一种穴盘的感知与传感方法、装置及电子设备，该方法包括：基于远程RGBD先验区域估计和机械臂RGBD相机近距离多视角拍摄，获取完整待抓取点云结构；根据特征提取和抓取姿态模拟，输出最优的抓取姿态；基于空间搜索和强化学习路径规划，确定穴盘的最优存放点位置以及路径规划。本发明能够使被密集生长的作物完全覆盖的穴盘可视化，当穴盘在原培养台上紧密排列并且层叠时，通过采用特征提取结合抓取姿态的迭代模拟方式，方便准确判断单个穴盘的抓取关键点及位姿信息，同时，通过空间搜索结合强化学习路径规划的方便，能够快速选择穴盘的最优存放点位置，并根据规划的路径转移穴盘。