基于力反馈的机械臂控制方法、控制模块、装置及机械臂

本申请提供基于力反馈的机械臂控制方法、控制模块、装置及机械臂，按照预设采样频率，采集机械臂和机械臂操作区域的空间位置信息；针对于任一采样时刻，基于空间位置信息以及卡尔曼滤波算法，确定该采样时刻机械臂在机械臂操作区域的状态信息；基于状态信息、输入的目标位置、A星算法以及强化学习算法，确定机械臂在该采样时刻的目标运动路径；基于目标运动路径生成机械臂控制信号并发送到机械臂；基于该采样时刻的状态信息、上一采样时刻的目标运动路径以及力反馈控制算法，确定机械臂在该采样时刻的力反馈信号并发送到力反馈模块，以使力反馈模块输出对应的反馈力。这样，通过实时的运动路径规划和力反馈控制，可以提高机械臂控制的准确度。