一种仿蚯蚓蠕动气动软体管道机器人及其工作方法

本发明涉及一种仿蚯蚓蠕动气动软体管道机器人，包括前足锚定模块、主体伸缩模块和后足锚定模块，所述前足锚定模块、后足锚定模块分别安装于主体伸缩模块前、后两端，所述前足锚定模块、主体伸缩模块和后足锚定模块分别采用独立的气管进行供气驱动，所述前足锚定模块、后足锚定模块用于在管道机器人要进行位移时使其前、后足处于加压膨胀固定或泄压恢复自由状态，所述主体伸缩模块用于通过伸缩改变自身长度以配合前、后足锚定模块产生位移。该管道机器人可以模仿蚯蚓蠕动而在管道内爬行，对管道适应能力强，爬行速度快，且不会对管道内壁造成损伤。