一种基于激光雷达与高精度地图的环境感知方法

本申请涉及一种基于激光雷达与高精度地图的环境感知方法，涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：通过激光雷达实时采集环境点云数据；基于高精度地图划分感兴趣区域；在所述感兴趣区域内对所述环境点云数据进行目标识别与分类；根据目标的运动属性、几何特性及点云密度，将所述感兴趣区域内的目标划分至动态障碍物层或静态障碍物层；基于所述高精度地图的道路属性信息优化目标的分类和跟踪结果，并辅助路径规划与决策。采用本申请可以提升车辆行驶过程中的环境感知能力，有效降低计算负担，减少误检率，并提升系统在复杂场景中的适应性和决策可靠性。