一种自动化立体仓库货位托盘位姿及偏移检测的方法

本发明提供一种自动化立体仓库货位托盘位姿及偏移检测的方法，涉及仓储物流技术领域，对立体视觉相机获取的点云数据进行降采样，均匀采样分辨率为0.002，提取横竖梁及托盘所在平面，计算每个点的法线方向，只保留X方向的点，进行欧式距离聚类，循环提取平面，取靠近原点且在Y轴上投影长度最大的点云为目标点云，采用纯立体视觉点云识别技术，能够实现毫米级精度的托盘位姿及偏移检测，位姿检测平均误差在±3毫米以内，相比传统的二维图像识别方法及红外光电传感器检测，精度大幅提高，可有效避免因托盘位置偏差导致的误对接或卡顿，保障堆垛机等设备的准确作业。