非平坦环境下轮式机器人导航规划方法

本发明提供一种非平坦环境下轮式机器人导航规划方法，将局部最优与全局最优结合，将复杂环境下的长距离轨迹规划问题进行了拆解，先求解全局距离最优轨迹提供约束，再分局部求解导航问题，用局部最优逼近全局最优，极大的提升了求解效率。在优化过程中，算法利用地表的几何特征对轨迹的损失函数进行降维，考虑了轨迹着陆特性，能够很好的适应各种复杂、极端的地表拓扑结构，在保证轨迹近似最优的同时兼顾实时性和轮式机器人着地约束。