一种基于高精地图的雷达与相机深度融合标定方法及系统

本发明涉及一种基于高精地图的雷达与相机深度融合标定方法及系统，所述方法包括：M1.车辆行驶在道路上，基于高精地图实时获取车道线的数据信息，基于车载激光雷达实时获取道路的点云数据信息，基于车载相机实时获取道路的图像数据信息，并采用基于Sobel算子和Roberts算子的车道线图像特征提取算法对车道线的图像特征进行提取，得到车道线的图像特征数据信息，并与所述车道线的数据信息进行匹配，得到匹配后的车道线的图像特征数据信息。本发明不仅利用高精地图车道线真值作为标定参考，提高了标定的精度和可靠性，而且实现了激光雷达与相机的深度融合自动在线标定，提高了自动驾驶系统的感知精度和安全性。