一种用于样条注塑的机械臂控制系统

本发明涉及一种用于样条注塑的机械臂控制系统，通过批量获取历史时期机械臂工作数据，包括机械臂各关节和末端执行器的位置信息、机械臂作用力，以及注塑样条产品外观图像；以机械臂的位置信息和机械臂作用力为输入变量，对应的工作环节为输出标签，训练随机森林模型；将训练完成的随机森林模型用于判断当前机械臂的工作环节；根据当前机械臂的工作环节，结合机器视觉模型对样条产品外观图像的检测结果，确定下一个工作环节；最后根据下一个工作环节信息生成控制指令，控制机械臂的运动状态。本发明解决了现有技术难以根据机械臂的工作数据确定下一个工作环节，导致对样条注塑控制不精确的问题。