一种末端垂直姿态自动校准方法、装置、设备、介质及产品

本发明公开了一种末端垂直姿态自动校准方法、装置、设备、介质及产品，涉及机器人操控技术领域。所述方法是先在参考平面和目标平面上分别选取不在同一直线上的三个参考测点和三个目标测点，并基于选取结果分别计算得到归一化参考法向量和归一化目标法向量，然后基于两法向量，利用Rodrigues旋转公式构建得到旋转矩阵，并根据待校准末端的当前姿态数据，计算得到初始旋转矩阵，最后从旋转矩阵与初始旋转矩阵的相乘所得矩阵中提取出目标姿态数据，并将该数据传送至姿态调整控制器以进行校准应用，由此可使整个校准过程精确且清晰，避免了数值迭代优化，同时计算高效且稳定，进而能快速精确地将机器人末端执行器姿态自动校准垂直于目标平面。