一种基于3D检测的自动驾驶感知方法

本发明提供一种基于3D检测的自动驾驶感知方法，包括：对图像平面上的投影3D点以及并行的3D变量进行特征提取得到关键点特征和3D包围框特征；利用3D包围框记忆队列嵌入参数信息，通过所述参数信息对3D包围框特征进行编码后输入3D包围框引导解码器进行解码；在解码阶段，通过查询交互注意力机制将3D包围框特征与目标查询进行特征融合得到可学习的对象查询，将可学习的对象查询与所述关键点特征结合交叉注意力机制进行物体和场景的深度交互。本发明的基于3D检测的自动驾驶感知方法，不仅提高了检测准确率，而且还大大减少了训练时间。