一种基于喷射混凝土的喷射控制方法及系统

本发明公开了一种基于喷射混凝土的喷射控制方法及系统，包括根据待喷射区域的喷射起点位置和喷嘴的待机位置、喷嘴的当前配置参数，确定喷射方向和喷射速度和喷射拐点的位置，生成喷射路径；所述喷射路径包括若干条喷射长度相等的与水平线具有第一夹角的喷射折线，相邻两条喷射折线的交点为喷射拐点的位置；控制喷嘴开启喷射混凝土的喷射，并控制机械臂组件带动喷嘴按照喷射路径进行喷射，同时实时检测机械臂组件离地高度，当离地高度达到预设高度时控制机械臂组件和喷嘴停止工作。使喷射路径呈现折线状，与水平线呈现一定夹角斜喷，使得喷嘴喷射出的喷射混凝土可覆盖的面积最大，提高喷射效率。