一种双履带机器人的循迹控制方法

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种双履带机器人的循迹控制方法，利用当前机器人定位数据，计算机器人的横向距离偏差和航向的角度偏差。根据横向距离偏差和航向角度偏差，选择不同的控制策略。当机器人处于直线行驶状态时，调用双环PID调节器进行速度实时控制。如果触发航向偏差过大或横向偏差距离过大，则分别选择对应的控制策略进行调整。以上过程周而复始，直至完成全部航线的轨迹循迹。特别针对果园、田地等非铺装路面的复杂环境，增强了机器人的适应能力，相较于其他复杂控制算法，简化了控制策略，降低了系统的计算复杂度，便于快速商用。