一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的管道机器人定位方法

本发明涉及管道机器人定位技术技术领域，特别是涉及一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的管道机器人定位方法，包括：步骤S1：管道机器人进行状态初始化、状态误差协方差矩阵初始化、测量噪声协方差矩阵初始化和过程噪声协方差矩阵初始化；步骤S2：获取管道机器人的观测值，基于卡尔曼滤波，对管道机器人的位姿状态进行预测和修正，在修正过程之后，引入后验估计残差矩阵对测量噪声协方差矩阵的值进行自适应的调整，调整后的测量噪声协方差矩阵进入下一次迭代；步骤S3：对管道机器人的位姿状态进行不断迭代预测与修正，得到出管道机器人的位姿数据，本发明减小管道机器人的了定位误差，提高了定位精度。