轨道车辆虚拟轨道信息的生成方法、装置及轨道车辆

本发明提供一种轨道车辆虚拟轨道信息的生成方法、装置及轨道车辆，所述轨道车辆设置有多个位置定位传感器；所述方法包括：在轨道车辆启动行驶运行之前，分别基于各位置定位传感器，确定轨道车辆沿虚拟轨道中心行驶过程中形成的各目标参考路线；在轨道车辆启动行驶运行的情况下，基于各位置定位传感器实时采集轨道车辆的各个实时位置信息；基于实时位置信息，以及与实时位置信息对应的目标参考路线，确定在各位置定位传感器下形成的初始预瞄行驶轨迹数据；对各初始预瞄行驶轨迹数据进行处理，得到目标虚拟轨道信息。实现了能够精确生成虚拟轨道信息，提高了自动驾驶系统的精确感知能力。