基于一致性包算法和高斯过程模型的多无人艇任务分配方法

本发明涉及基于一致性包算法的多无人艇任务分配方法，包括：1、对初始存在的静态任务进行分配；2、通过已有任务分布情况数据，训练高斯过程模型，对任务可能出现的位置进行预测，来确定场景中接下来一段时间内最可能出现任务的区域；3、在无人艇在执行静态任务过程中存在的任务执行间隔生产探测任务；4、执行静态任务；5当出现动态任务时，无人艇系统释放已分配的任务，并重新进行任务分配过程，实现对突发任务的及时响应。本发明借助任务分布的预测数据，设计了一种探测任务生成算法，可以在无人艇原有任务序列间隙生成一些探测任务，这些探测任务可以使无人艇在不影响原有任务执行的基础上前往任务出现概率较高的位置探测，实现紧急动态任务的快速响应。