异质自动驾驶车辆编队环保驾驶方法

本发明提供一种异质自动驾驶车辆编队环保驾驶方法，涉及车队控制技术领域，本方法基于前车‑领航者跟随式PLF通信拓扑的异构车辆编队，建立车辆编队纵向动力学系统、燃油消耗模型和PLF通信拓扑结构；建立异构车辆编队的分布式模型预测控制算法；具体包括针对领航车辆的最优油耗驾驶控制算法，以及针对车队中每辆跟随车的分布式控制算法；对开环最优控制问题目标函数设置约束条件；采用OSQP数学求解器对连续二次规划算法SQP，即最优油耗驾驶控制算法求解燃料优化问题，得到领航车辆最优的驾驶速度和驾驶加速度，并应用控制输入的预测值更新第k+1时刻的车辆状态，跟随车辆根据领航车辆行驶达到最佳燃油消耗，实现最优的燃料消耗和环保的目的。