一种带力反馈装置的鼻拭子采样机器人及采样方法

本发明涉及医疗器械领域，更具体地，涉及一种带力反馈装置的鼻拭子采样机器人，包括多向动作机构、鼻拭子采样头、力反馈装置；所述多向动作机构包括前后移动机构、竖向移动机构、俯仰角摆动机构、环向角摆动机构；用于解决不同患者规范每一次的采样操作，以及精准控制每一次的采样力度以避免人工操作带来的拭子质量不稳定，从而影响采样效率的问题；通过多向动作机构调整鼻拭子采样头在多向位移的合成轨迹，以适应不同患者的精准位置的采样；通过力反馈装置实现采样力度的控制，以减少患者的不适感；采样机器人的规范采样避免了人工操作导致的拭子质量不稳定，提升采样效率及准确性。