基于多模态动捕融合的工业人形机器人遥操作协同系统和方法

本申请提供了基于多模态动捕融合的工业人形机器人遥操作协同系统和方法，属于工业人形机器人技术领域。本发明包括：光学运动测量模块用于采集无遮挡场景下操作员的全身位资数据；惯性动作捕捉模块用于采集遮挡场景下操作员的关节角度数据；模式切换模块用于切换工作模式；环境感知模块用于采集环境数据、工件图像及机器人末端接触力信息，发送至协同控制单元；力反馈装置用于将机器人末端接触力信息转化为触觉振动，并采集操作员的握力数据；协同控制单元用于融合多模态动捕位姿数据，结合避障算法与力控模型生成执行指令；工业人形机器人用于接收执行指令。本发明能够提升机器人在高精度装配、重型搬运等场景的操作稳定性与环境适应性。