一种自动驾驶控制系统及其控制器

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶控制系统及其控制器，该系统包括GNSS模块、I MU模块、传感器融合模块、高精度地图匹配模块以及辅助定位模块，GNSS模块接收来自卫星的定位信号；I MU模块由加速度计和陀螺仪组成，加速度计测量车辆在各个轴向的加速度变化，陀螺仪检测车辆的角速度，传感器融合模块接收来自I MU模块的数据，对数据进行预处理操作，根据数据的特点、精度、实时性以及当前车辆的行驶状态，对数据分配权重，将融合后得到的准确车辆位置、姿态、速度输出给定位数据的高精度地图匹配模块和辅助定位模块，高精度地图匹配模块对传感器融合后的定位信息进行校准和细化，辅助定位模块针对GNSS模块定位存在的误差源进行修正。