用于轮毂表面缺陷检测的多工位机器人拍照任务分配方法

本发明公开一种用于轮毂表面缺陷检测的多工位机器人拍照任务分配方法，包括：形成轮毂三角面片模型，对轮毂三角面片模型进行高斯映射；基于模拟退火算法找出各个工位机器人的任务区域边界，同一任务区域内的三角面片的法向量与Z轴的夹角处于设定范围；生成各个工位机器人完成任务区域拍摄的相机视点，将存在碰撞的视点调整为无碰撞视点；基于贪婪算法的规划经过所有无碰撞相机视点的局部最优路径；对局部最优路径进行碰撞性检测，对存在碰撞的路段进行重新规划。对轮毂曲面特征采用模拟退火算法确定各工位对应的任务区域，最终实现了多工位机器人作业任务的自动均衡分配，对生成的拍摄路径进行碰撞检测，提高了多工位轮毂缺陷检测可靠性。