一种基于贴壁式无人机的隧道衬砌检测系统及工作方法

本发明旨在提供一种能自动获取隧道衬砌内图像数据，形成三维模型配合地质雷达检测衬砌病害的基于贴壁式无人机的隧道衬砌检测系统及工作方法。本发明包括飞行器，设置于所述飞行器前侧用于扫描隧道衬砌的图像获取模块，设置于所述飞行器顶部用于检测隧道衬砌的地质雷达，设置于所述飞行器中部的处理器，以及设置于所述飞行器尾部用于数据交互的数据传输模块，所述飞行器的前侧固定连接有云台，所述图像获取模块固定连接于所述云台的互动端，所述处理器与所述图像获取模块和所述数据传输模块电性连接。本发明应用于隧道衬砌检测的技术领域。