一种自主导航下肢机器人的控制方法、装置、终端及介质

本发明公开了一种自主导航下肢机器人的控制方法，通过采集人体步态数据，得到原始步态曲线，结合传感器数据对步态进行优化，控制外骨骼进行康复训练；基于下肢运动参数和导航指令，控制驱动轮速度，使平台配合下肢运动参数向目标方向前进，从而实现步态训练和自主导航的功能旨在提高下肢康复训练时的舒适度以及患者的体验感，实现训练时下肢运动实时调控和患者行走方向自主控制。