一种基于ROS系统的果园对靶喷雾控制系统

本发明公开一种基于ROS系统的果园对靶喷雾控制系统，包括机器人本体、主控模块、果树信息采集模块以及喷雾控制模块；所述果树信息采集模块包括单线激光雷达、旋转编码器以及imu传感器；所述单线激光雷达垂直设置在机器人本体的正前端，所述单线激光雷达、旋转编码器以及imu传感器均与主控模块连接；所述喷雾控制模块包括pwm输出控制模块以及电磁阀喷头；所述电磁阀喷头设置在机器人本体的后端，所述pwm输出控制模块的一端与主控模块连接，另一端与所述电磁阀喷头连接。该控制系统可以实现对靶喷雾控制，减少果园机器人的农药浪费与农药污染问题，减少施药过程中的水雾影响靶标探测传感器，实现准确的探测果树靶标的位置。