一种基于机器视觉的装载机辅助控制系统

本发明属于装载机辅助控制领域，具体是公开了一种基于机器视觉的装载机辅助控制系统，系统包括：数据采集模块、目标检测模块、智能移动模块和装载路径规划模块。本发明通过基于语义分割的分类方法对障碍物和装载物进行分类，将分割结果与深度图像进行融合，得到标记点云，并将障碍物和装载物映射在场地的2D格网中，通过DWA算法和FGM算法进行装载机移动路径规划，能够更准确地识别和分类场地中的不同物体，规划出避免碰撞的路径，提高作业安全性；对装载过程中的装载成本建立数学模型，使用并行遗传算法对成本问题进行优化，减少不必要的运动和能耗，降低燃料消耗和设备磨损。