灵巧手手指关节角度控制方法、装置、系统及介质

本申请提供一种灵巧手手指关节角度控制方法、装置、系统及介质，涉及灵巧手技术领域。灵巧手手指的关节角度包括第一关节角度和第二关节角度，第一关节角度和第二关节角度属于主动自由度，该灵巧手手指关节角度控制方法包括：获取针对灵巧手手指的控制指令；根据控制指令、第一关节角度的跟踪控制律和第二关节角度的跟踪控制律，对第一关节角度和第二关节角度进行控制，其中，第一关节角度的跟踪控制律和第二关节角度的跟踪控制律是基于超螺旋滑模控制算法和手指的动力学模型确定的。本申请通过基于超螺旋滑模控制算法和动力学模型设计的跟踪控制律，提高灵巧手手指关节角度控制的稳定性和精度。