一种仓储场景下移动机器人和传感网节点协作定位方法

本发明公开一种仓储场景下移动机器人和传感网节点协作定位方法：S1：布置传感器网络节点，启动机器人，采集机器人运动信息、机器人与节点以及节点间的测距信息，对相关测距信息进行滤波处理；S2：建立测距校正模型，利用最小二乘法拟合得到测距校正参数以及传感器网络中未知节点的位置坐标初值；S3：建立机器人‑传感网系统的状态方程和测量方程；S4：根据推导得到的系统状态方程和测量方程，基于改进的扩展卡尔曼滤波算法对系统状态进行整体估计，实现仓储场景下移动机器人和传感器网络节点的同时定位。本发明方法可改善复杂环境下的测距精度，以及机器人与传感网节点的定位精度。