一种基于容积卡尔曼滤波与模型预测控制的非线性机械手单指关节鲁棒精确控制方法

本发明涉及一种基于容积卡尔曼滤波(CKF)与模型预测控制(MPC)的单指机械手关节鲁棒精确控制方法，包括以下步骤：(1)利用ROS框架和URDF文件获取机械手单指模型参数；(2)通过MPC算法计算控制输入，实现对非线性单指机械手关节的鲁棒精确控制；(3)采用运动学正逆解实现关节角度到空间位置的映射及逆向问题解决；(4)引入容积卡尔曼滤波(CKF)处理非线性系统和不确定性，相比于传统卡尔曼滤波，能提高状态估计的准确性，增强系统鲁棒性；最终达到更优的控制效果。