一种基于激光SLAM的地图实时构建与定位系统及定位方法

本发明公开了一种基于激光SLAM的地图实时构建与定位系统及定位方法，包括多源信息感知平台、激光雷达数据格式处理模块、传感器参数标定模块、地图构建与优化模块、点云数据处理模块和重定位模块。本发明多源信息感知平台集成IMU、里程计等，IMU测量设备加速度和角速度提供姿态信息，里程计计算相对位移，二者与激光雷达数据共同输入数据预处理单元；点云数据处理模块进行时间同步和滤波处理，为后续地图构建提供准确数据基础；地图构建与优化模块优化回环检测并精细处理地形起伏区域，各模块协同工作，充分考虑井下复杂因素，有效解决信号干扰和地形起伏导致的误差累积问题。