一种多自由度除锈抛光机器人

本发明公开了一种多自由度除锈抛光机器人，涉及船舶除锈技术领域，包括机器人底盘和机械臂安装平台，所述机器人底盘的四周通过四个转向减速器连接转向架以控制行走轮的移动方向，并通过伺服轮毂电机控制行走轮转向的前进或后退，所述第一Z轴丝杆的外壁通过移动套连接有Z轴向升降板。该多自由度除锈抛光机器人，利用激光雷达构建三维点云地图，识别船体曲面曲率及障碍物，结合六轴机械臂工作半径生成基础路径；全向移动底盘确保磨头垂直船体表面，动态平衡系统通过X轴滑台补偿船体晃动，在曲率突变区降低速度并增加打磨次数，最终提高覆盖率，且配合回收通道，通过真空吸附原理对掉落分离的锈渣加以收集，以避免环境污染。