一种楼梯清洁机器人的控制方法、系统、装置及存储介质

本发明公开了一种楼梯清洁机器人的控制方法、系统、装置和存储介质，包括：控制楼梯清洁机器人向楼梯方向移动，若检测到底盘已贴近第一级台阶，停止向楼梯方向移动，将底盘抬升一个台阶的高度，继续向楼梯方向移动；若检测到还有台阶且前支撑模块靠近上一级台阶，将前支撑模块抬升一个台阶的高度，若检测到底盘已贴近上一级台阶，停止向楼梯方向移动，控制沿台阶面平行移动，向楼梯方向移动，直至检测到无台阶；若检测到底盘在平地，将前支持模块抬升至初始位置，若检测到扫地段在台阶面，沿台阶面平行移动，将后支持模块抬升至初始位置。本发明实施例能够自适应不同台阶的楼梯，减少碰撞，提高作业安全性，可广泛应用于机器人控制技术领域。