基于改进DWA算法的定姿全向移动机器人局部路径规划方法

本发明公开了基于改进DWA算法的定姿全向移动机器人局部路径规划方法，属于路径规划领域，包括，确定起始点和目标点；构建全向移动机器人的运动模型，并通过改进DWA算法确定全向移动机器人的局部路径；根据起始点和目标点，控制所述全向移动机器人进行移动，并在移动过程中，当出现障碍物时，根据运动模型，对所述全向移动机器人进行速度采样，根据局部路径和速度采样结果，得到规划路径；通过改进DWA算法对所述规划路径进行评价，基于评价结果，得到避障路径；根据避障路径对所述全向移动机器人进行避障移动，并在避障移动后，向所述目标点的方向进行移动，直到达到目标点，能够确保机器人既可以快速接近目标点，又能有效避开障碍物。